Formation Simulation avec Gazebo
Informations générales
Objectifs
Après ce cours, vous serez capable de :
- Identifier le fonctionnement de Gazebo, savoir l'installer, réaliser des simulations et l'interfacer avec ROS
Public
Ce cours s'adresse avant tout aux personnes suivantes :
- Développeurs, concepteurs robotiques et toute personne souhaitant simuler le comportement d'un robot dans son environnement physique.
Prérequis
Pour suivre ce cours, vous devez déjà posséder les connaissances suivantes :
- Connaissances de base en robotique et en systèmes d'exploitation, et maitrise d'un langage de programmation comme python.
Programme de la formation
Introduction
- Présentation du projet Gazebo, licence, versions
- Fonctionnalités: simulation d'un robot physique avec interactions avec l'environnement
- Modèles de robots disponibles
- Compatibilité avec ROS et Player
- Exemples d'utilisation: compétitions DARPA, NASA, ...
Mise en oeuvre
- Prérequis techniques
- Installation sur Ubuntu
- Configuration des variables d'environnement
- Architecture de Gazebo : Master, bibliothèques de communication, physiques, visualisation 3D, etc ...
- Moteurs utilisés : ODE, Bullet, Simbody, DART
- Premiers pas : utilisation de l'interface graphique,
- choix de modèles, gestion de l'environnement
Modèles, robots
- Utilisation du Model Editor pour construire des modèles
- Construction de véhicules, ajout de capteurs, de plugins
- Utilisation des modèles, création de robots,traitement des données des capteurs,gestion de l'environnement physique
Extensions
- Intégration des packages ROS : gazebo_ros_pkgs pour simuler un robot avec gazebo en utilisant les messages, services de ROS.
- Simulation sur AWS avec CloudSim
Méthode pédagogique
Chaque participant travaille sur un poste informatique qui lui est dédié. Un support de cours lui est remis soit en début soit en fin de cours. La théorie est complétée par des cas pratiques ou exercices corrigés et discutés avec le formateur. Le formateur projette une présentation pour animer la formation et reste disponible pour répondre à toutes les questions.
Méthode d'évaluation
Tout au long de la formation, les exercices et mises en situation permettent de valider et contrôler les acquis du stagiaire. En fin de formation, le stagiaire complète un QCM d'auto-évaluation.
Mis à jour le 29/01/2024